Смотря в каком зоопарке, они бывают разные. Когда плохой зоопарк - плохо, когда хороший - хорошо. Складывая свое мнение следует избавиться от антропоцентризма и антропоморфирования животных. Для нас, людей, клетки это "тюрьма", это "несвобода" и это априори плохо. Но животные - не люди. В природе, в общем, нет никакой "свободы", это миф вроде "благочестивого дикаря" Руссо. В природных условиях, как правило, область обитания животных ограничена территорией, зажатой между такими же территориями проживания соседних особей, и при попытке пересечь их границу на него нападут, и, возможно, убьют. Для некоторых мелких животных их вольер в зоопарке в разы более свободный и просторный чем то, где они обитают в "естественной природе". Во многих случаях стены клетки и ограды вольеров, они не животных держат "там", нет, они защищают животных от нас здесь.
Также задумайтесь над тем, что в зоопарках животные, как правило, живут куда более долгую жизнь, чем в "дикой природе", вряд ли это оттого, что им там "плохо". Животные, которым "плохо" также крайне редко приносят потомство, а в зоопарке это обычное дело. Отдельно можно рассказывать про паразитов, болезни, повсеместные в "дикой природе", хищников, плохое питание, и так далее.
В общем, резюмируя, не все зоопарки это "передвижные зооцирки", последние это, конечно, ужас-ужас. Зоопарки бывают разные, есть и те, где животные живут оттого, что там им, парадокс, лучше чем на "воле". Кавычки, в последнем случае, тут не зря.